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超級奶奶范文1
2016年4月12日是賈乃亮32歲的生日，他在微博上給自己寫了一封信。字里行間，一貫以無厘頭搞笑形象示人的賈乃亮消失了，粉絲們感受到的寫信人，是一個緊鎖眉頭、認真思考的安靜美男子。
當年單槍匹馬闖世界的愣頭青，經歷過滿腔熱血卻四處碰壁的窘境，如今有“影后”老婆的陪伴，膝下繞著可愛的女兒，還有很多愛他的粉絲。16年，是稚嫩男孩到成熟男人的華麗蛻變，是一個男明星努力拼搏、腳踏實地、隨性又快樂地掌控自己演藝人生的全過程。 從“神經奶爸”到“超級奶爸”
2014年之前，賈乃亮更為人熟知的是一個演繹了各種“外表陽光的美男子”的演員以及李小璐的老公。2014年后，他的前綴換了一個，憑借真人秀《爸爸回來了》，他成了眾人口中的“神經乃爸”。
當《爸爸回來了》節目組找到賈乃亮時，他的第一反應是拒絕，“家里有小璐、外婆、奶奶，我平時只會玩玩她，抱著她掐她的臉，她一尿尿我就去看電視。”沒帶過孩子的爸爸，怎么能上電視秀自己的育兒經呢？
但幾天后，賈乃亮外出開車等紅綠燈時，不經意間發現旁邊車里正坐著個小女孩，年齡與甜馨相仿。小女孩看到他時，探出頭沖他招手、微笑。他一下就想到了自己的女兒：要是能夠記錄和她相處的瞬間，該有多好！
這個新手奶爸最終還是鼓足勇氣站在攝像機前，并成為同期節目里最受爭議的老爸。一起上節目的李小鵬、吳尊，娃都帶得有模有樣，就賈乃亮最笨。給孩子做飯，不洗菜就直接切，連做個簡單的雞蛋羹都屢屢失?。幌攵号畠和?，扮豬八戒，卻嚇哭了甜馨；笨手笨腳地給女兒穿衣服，卻穿反了……
看完第一期節目，奶奶心痛地把兒子臭罵一頓：“別錄這節目了，太糟糕了，把我的大寶孫兒折磨成這樣！”妻子李小璐雖然也預料到丈夫帶娃會出狀況，有些不放心，但沒想到會這么糟。但她還是給了他很多鼓勵，也看到了他一期期的不斷進步。
一眾網友也無法直視，他們已經預見小甜馨長大后該多倒霉了：“感覺甜馨長大了肯定得為她那神經大條的爸爸操碎心！”
一片批評聲中，賈乃亮卻堅持自己的原則，“真人秀中的我必須是我自己！”在拍攝片場，面對棘手的問題，他基本不會打電話向妻子“求救”。在他看來，一個男人不能事事指望女人，就應該在摸索中解決問題。而這份堅持也漸漸打動了觀眾，是啊，多少爸爸不是從這樣的手忙腳亂中成長起來的呢？
他沒想到的是，單獨帶孩子還能有意料之外的收獲：甜馨竟然有成為“段子手”的天賦。
給女兒洗頭發時，他不慎將洗發水流到甜馨眼睛里，甜馨突然冒出一句：“辣死我了！”因為經常被不靠譜的老爹“欺負”，一歲半的小丫頭還特別淡定地給自己添了句口頭禪：“別動我！” 觀眾們笑得樂不可支，“渾身都是戲。”
段子手甜馨以她隨口蹦出的金句，夾雜著頗有喜感的“唉呀媽呀”“人家白著呢”俘獲了一大票觀眾?！疤疖靶咝邍}”微博專屬表情包上線僅一周就有45萬次使用量；#國民閨女賈云馨#話題24小時閱讀量破1億。這個令導演們覺得“不愛說話，有些內向”的小女孩兒火了，那個被她隨時“嫌棄”的“神經乃爸”也火了。
在摸索中成長，賈乃亮做到了。兩集節目之后，賈乃亮已然成為了接地氣的“超級乃爸”，帶孩子樣樣在行。如果說在以往的影視作品中，賈乃亮一直演繹的是別人的故事，那么，這一次在鏡頭前，他做回了自己。
在摸索中成長，賈乃亮做到了。兩集節目之后，賈乃亮已然成為了接地氣的‘超級乃爸’。如果說在以往的作品中，賈乃亮一直演繹的是別人的故事，那么，這一次，他演回了自己。 愛情：浪漫和踏實并存
他的厚積薄發自然也來自背后有一段美好愛情的加持。
“我這輩子做的最牛的事，就是讓‘李小璐’三個字出現在我家戶口本上！”李小璐，文藝世家出身，17歲便問鼎金馬獎影后；而賈乃亮，北漂，從大學開始一步步面試拼搏。
當年看電視劇《奮斗》時，他就對李小璐一見鐘情了。他動過同學王珞丹關系的腦筋，試圖讓她把李小璐介紹給自己；后來董璇組了個火鍋飯局，聽說李小璐要去，賈乃亮比誰都積極，把一百二十分的注意力都放在她身上，可就是沒找到搭訕的機會。直到李小璐注意到他的手機，“你的手機挺好看的！”他趕緊把手機遞上前，“給你看看！”因為太緊張，他手一抖，差點把手機掉到火鍋里。
怎么才能和女神有共同語言？賈乃亮沒少琢磨這事。聽說李小璐愛打耳洞，之前沒打過耳洞的賈乃亮跑去西單，在自己左耳邊打了三個，右耳邊打了四個耳洞。打完耳朵就化膿了，一抹上紅霉素，跟豬耳朵似的。
急女神之所急，想女神之所想，這十二字方針最終幫助賈乃亮抱得影后歸?；楹筚Z乃亮繼續將他的幽默特質“發揚光大”，用不一樣的風格將老婆寵上了天。
2015年夏天，兩人在橫店拍攝《煮婦神探》，趕上三伏天，李小璐幾次中暑暈倒。心疼老婆的賈乃亮聽取朋友意見，在網上淘來一堆降暑神器，萬萬沒料到老婆竟然會對薄荷過敏，暑熱沒解，過敏癥狀讓李小璐的病情雪上加霜。
多做多錯，賈乃亮什么都不敢做了，他只能站在老婆附近發動內力，“用精神給她帶來涼爽。”
李小璐不擅長做家務，尤其是做飯上。哪怕是下碗面，面只值五元錢，她也會花兩百元來買佐料，這遠沒有她在鏡頭前那般得心應手?！拔乙餐耆粫??！辟Z乃亮也有“自知之明”，“家務能做就做，做不了就不做，老婆娶回來不就是用來寵的嗎？我做不就完了嗎？做個家務多大點事啊！”
“所有家務你做，這明擺著在家里你排行倒數第一嘛！”他嗤嗤地笑，“小璐負責美，甜馨負責指揮，我負責活躍氣氛?！?為了夢想 勵志前行
看上去大大咧咧的人，其實什么都拎得清。
家里不差錢，父母寵著，賈乃亮從學生時代起就不想走循規蹈矩的路。“我就不愿跟大家都一樣?！?/p>
十幾歲的孩子，對未來也有了自己的規劃，他夢想著自己有一天能當明星，演大俠，“不想整天坐在辦公室里，違心地跟別人談生意?！背醵r，賈乃亮向父母攤牌，“我不想上學了，我要當演員去?！?/p>
兒子做什么，父母基本都沒反對過，雖然他們也不認為演戲這飯碗好端。于是16歲的賈乃亮奔向圣地北京，成了北漂。
他在北京過了16歲生日，一個人，發著高燒，窩在被窩里，在一個巴掌大的蛋糕上插一根蠟燭，對自己說“生日快樂”。媽媽打來電話，問兒子：“你怎么樣啊？缺不缺錢??？”有人噓寒問暖，再堅強的人也會招架不住。他使勁忍著眼淚，壓下聲音里的哽咽：“別擔心，一切都好?！?/p>
考藝校，然后再考中國最頂尖的藝術表演院校北京電影學院，他有自己的事業規劃。實現夢想并不難，難的是如何在實現之后還能堅持夢想。
路是自己選的，他不想再用父母的錢?？既氡庇昂螅退械谋逼粯?，靠跑劇組、拍各式各樣的廣告來養活自己。演藝圈看臉，他自學Photoshop，窩在宿舍里修照片，想著怎樣能把自己修得再帥一點。然后洗出來，去北影廠、廣告公司、劇組貼照片，投自己的簡歷，進行自我推銷。
“我沒有玩的時間?！彼淹g人唱K和吃小龍蝦的時間，用來提升自己。18歲那年，當他得知母親因為想念自己而經?？?，最終把店里的生意都哭得關門大吉時，賈乃亮就明白自己選的這條路，將背負起一家人的未來。
能演戲就好，紅不了也沒關系
在演藝圈，能紅的永遠是金字塔尖的那一小群“幸運兒”。
賈乃亮沒有那么好的運氣。2002年，他與知名主持人李湘、何炅搭檔出演了人生的第一部戲《北京假日》，反響平平。
2003年，不滿20歲的他出演史詩大戲《大唐歌飛》里的男主角“尹夢荷”，依然不溫不火。而他曾經引以為豪的俊朗外形也成了演藝事業的一道阻礙：他接到的邀請多是出演奶油小生類的角色，戲路嚴重受限。
為了拍到更多的戲，嘗試更多的角色，他不怕吃苦。以劇組為家，在他眼里五星級酒店和招待所沒什么區別。晚上睡覺時，他看見耗子在吃自己的零食，“一點都不害怕，早習慣了?！焙兔麍隼锏母鞣N排擠相比，這不算什么。
一次新戲會，他站在一排人的最旁邊。主辦方邀請臺下的粉絲上來合影，幾位主演的粉絲們搶著站到偶像身邊，硬生生地把他擠到臺下。那張大合影里沒了他，可誰在乎？
不會走位，臺詞說得不準確，表情不到位，他還遇到過被導演當著全劇組的面罵：“你會演戲嗎？不會演戲就趕緊回去。”
熬了七八年，賈乃亮終于有了一定的知名度，有了挑選劇本的權利。他做的第一件事，是給自己選了一個非常Man的角色：在電視劇《便衣支隊》里飾演80后便衣警察“麥小龍”，戲里有各種飛車、摔倒、搏擊的驚險鏡頭。這是一個和之前的奶油小生截然不同的硬漢形象，為了在形象上更貼近角色，在廣州最熱時，他每天早上6點起床，不抹防曬霜，在戶外跑步，堅持兩三天后皮膚都曬爆皮了。
好演員是什么？每個人都有不同的理解。賈乃亮的理解是：好演員不等于明星，紅不紅在其次，能演更多的戲、嘗試更多類型的角色，才是對演員最大的肯定。 Q=《家人》雜志 A=賈乃亮
近期在做什么？
最近剛拍完一部電影《東北往事之破馬張飛》，這是我第一部真正意義上的喜劇電影，非常顛覆，已經定檔9月30號上映，希望大家一定去看！現在正在拍一個新的真人秀，東方衛視的《花樣男神》，6月份就開播了。
你曾說過小璐是很直爽的女子，但也很脆弱。她脆弱時，你會做什么？
在她身邊，陪她一起度過。我總有辦法讓她開心起來，她現在越來越堅強，我們是互相保護對方。
分享一下你和小甜馨單獨相處的趣事吧。
她現在長大了，越來越懂事，有時我想起她小時候那個虎虎的樣子，很懷念。她現在猜人心思可厲害了，你還沒說出口，她已經知道你要說什么了。
在什么情況下你會考慮和老婆一起出演電視劇？
劇本、角色吸引我們。拍一部戲，我們是創作者，要對觀眾負責。
這幾年觀眾接連被你的劇刷屏，《奇妙的時光之旅》《偏偏喜歡你》《冰與火的青春》，還有《來吧冠軍》《爸爸回來了》《全員加速中》等綜藝節目，可見你的工作強度是很大的，那么你如何來平衡工作和家庭呢？
以家庭為重心來規劃工作。《奇妙》是在北京拍的，每天都回家；《偏偏喜歡你》和《冰火》期間，我在外地，每天和家人視頻聊天，有時間就飛回北京。很想老婆孩子，但是男人要奮斗養家，大多數人無論做什么工作都會面臨這個問題，我們也一樣。時間是擠出來的，陪家人孩子，再忙都要把時間擠出來。 嘗過人生的苦，才能做嚴父
吃過的那些苦，自己心里清楚就好。對明星們來說，微博也是一臺戲，有自己定位的角色。賈乃亮在這里把逗逼氣質發揮到了極致，他的微博上有各種耍寶的照片，只有你想不到的，沒有他辦不到的，他希望給周圍的人帶來快樂。
吃飯時，他經常會一時興起當眾跳一段舞，這是最容易被妻女嫌棄的逗逼行為?？粗煞蚴治枳愕福钚¤慈滩蛔〗逃畠海骸皠e跟爸爸學，你看爸爸，這不是神經病嗎？”甜馨儼然是媽媽的翻版，對著父親翻了一個白眼，“你歇會兒吧?！?/p>
逗逼和不靠譜的名聲太盛，誰會相信賈乃亮竟然會是嚴父呢？
雖然帶孩子的時間少，可他始終覺得甜馨的懂事是教育的成果?！霸诩依镂沂亲顕绤柕哪莻€，疼愛是一方面，該有的教育不能少?！彼粫院搴⒆拥恼Z氣和女兒相處，總是像哥們兒似的以大人的身份跟她聊天，“你快吃吧”、“要是燙的話稍微晾一會兒”“我可累壞了，你要是不聽話我回來可就晚了”……言語淡然，仿佛朋友間的相處。
讓孩子學會獨立，會照顧自己，賈乃亮則發揮了演員的專長。割傷了自己該怎么辦？他會大秀演技，假裝把甜馨玩具娃娃的手割傷，然后在她面前示范如何用創可貼包扎。于是在節目里，當他的手真的受傷時，女兒的第一反應是翻出創可貼給他包扎。
他還做到了很多父親都難以做到的事，在孩子面前盡可能少玩手機、電腦，“對孩子眼睛有很大傷害，而且最簡單的東西就是最快樂的。”
超級奶奶范文2
還記得那位被瘋狂膜拜的“手工帝”老爸嗎？他為兒子量身打造的超炫童車羨煞眾網友。爸爸想送給寶貝的童車不花哨、不卡哇伊，但更酷炫、實用和高科技。這未嘗不是一種男人的領悟，選購嬰兒車就像給自己選座駕，需要全面考察。
超級奶爸伍曙光就有最值得推薦的經驗。
童車選購的15個關鍵
伍曙光的兒子今年4歲，男人少有不愛車的，培養一名小男子漢，他從給寶貝選一款最“酷”童車開始。
選童車最關鍵的是什么？超級奶爸脫口而出：“安全。”優質的剎車性能、適合寶寶的安全帶、各個銜接點的圓滑度……他從15個關鍵處考察了兒子未來要乘坐的“座駕”。
面料
童車面料需經過阻燃劑處理，摸起來手感發硬。而對嬰兒皮膚不會造成刺激的純棉面料，并不適宜做童車面料。
車把
表面光滑平整，沒有裂縫，沒有污點。
座兜
座兜展開后平整，且舒適，內部高度不小于18厘米。
折疊
折疊裝置要特別注意鎖定是否靈敏，是否容易脫落，反復折疊看裝置是否靈活。
購物籃
購物籃的位置應該靠近后輪并且較低，才能更好地保證穩定性。
小部件
在寶寶能夠觸及的范圍內，除了安全帶之外，嬰兒車內不應該有細繩、布條等物品。
安全帶
安全帶應能承受300牛頓的拉脫力，至少包括一組腰帶和一根胯帶，最小寬度應為2厘米，肩帶最小寬度為1.5厘米。
剎車
壓下剎車桿，稍稍用力向前推或者向后拉，看看剎車桿是否有跳脫、滑動的現象。
車輪
三輪比四輪靈活，四輪比三輪穩定，輪子越大越敦實，越占位置。充氣輪避震效果更好，但價格較高。推嬰兒車走8字路線，看車輪轉動是否靈活，再走直線，看是否偏離。
外觀
目測或者手摸，檢查寶寶可以觸及的嬰兒車部位是否有毛邊、夾縫、尖角等。
減震
嬰兒的大腦結締組織還沒發育成熟，劇烈的顛簸很容易破壞嬰兒大腦的正常發育。要綜合考察車輪、減震裝置和墊子等各個方面的減震效果。
高度
嬰兒車的高度在一米以上最好。1米以下汽車尾氣污染最重，而且高一些的嬰兒車相對安全，還能讓寶寶與爸媽的距離更近。
坐席幅度
180°平躺時寶寶受到顛簸會嗆奶，好的嬰兒車隨著角度的變化會保持寶寶的腰與座席間零空隙，背部舒展，不壓迫腹部。
一個寶貝，兩臺童車
從媽媽的角度看，很多媽媽會首選標準童車，滿足出門散步與逛街購物雙重需求，性價比也較高。而超級奶爸卻有更高標準的選擇：有兩臺童車才能滿足寶寶的需求，比如一臺出行用的防震安全車型與一臺舒適享受的晴雨兩用車。
標準童車
優點：耐用。使用時間較長，從嬰兒期到學步期都可以用，配置可調節座椅，可根據寶寶身高進行調節。
缺點：標準的不一定就是最合適的。
安全：標準童車安全指數居中，但體型過小的寶寶在標準童車中需要雙重保護。
推薦品牌：
i-baby“集結號”童車
特點：簡約舒適，鋁合金車架，可單手折疊。
重量：7.2kg
適用年齡：0～3歲
防震安全車
優點：防震功能可有效保護嬰兒的大腦和脊柱，不用擔心路面不平整而繞行。
缺點：減震不是無震，父母容易大意。
安全：對安全影響最大的折疊功能，出門前父母一定要檢查，一旦失效容易誤傷寶寶。
推薦品牌：
英國iCandy“上將”兒童推車
特點：超大實心后輪，減震耐用，全鋁車架輕便易攜。
重量：10kg
適用年齡：6～36個月
高景觀童車
優點：座椅高與汽車尾氣保持距離，加上雙向座椅，可以增加親子交流時間。
缺點：因為重心高，因而穩定性不足。
安全：高景觀童車需要足夠的品牌和材質保證，安全帶和剎車設置在出門前要仔細檢查，同時，寶寶需要腰帶和肩帶的雙重保護。
推薦品牌：
挪威Stokke Xplory 高座童車
特點：高座椅，遠離尾氣，可變雙輪，方便上下階梯。
重量：10.5kg
適用年齡：6～36個月
好爸爸愛科技型童車
伍曙光是位十足的“科技控”，他對科技的癡迷也引申到了童車上，希望寶寶從小就感受到高科技的福利。
他發現一輛由美國4moms公司生產，名叫Origami（見左圖）的智能嬰兒車，可以一鍵折疊，并且內置發電系統，能在行駛過程中自動充電，車前端安裝有LED液晶儀表盤，照明燈和日行燈，免去光線不足帶來的行車危險。
不僅如此，這家公司生產的童車還能夠根據嬰兒情緒設置程序，如過山車式、袋鼠跳躍式、吊床搖擺式等。其中袋鼠跳躍式，可以讓小孩在嬰兒車里面上下搖晃。而過山車式可以模擬一種開過山車的狀態，這一設置幾乎可以讓所有哭鬧的小孩子平靜下來。
在搖椅的下方有著一個用于擺放MP3或手機的凹槽，通過與座椅的連接就能夠播放，產品本身也內置了一系列的自然聲音用來安撫寶寶，使用者可通過底座上的按鍵調節音量。
伍先生完全被這些功能迷住了，但他理智地判斷出哪些功能實用，如自動充電功能；哪些功能純粹增加成本，如遙控功能，因為父母不可能放孩子獨自在童車中等待。
雖然這些電動童車價格比一般嬰兒車貴不少，但對于科技發燒友或者疲于應付哭鬧的父母來說，價位也可以承受。
家務之星
姓名：魏一
年齡：34歲
職業：全職媽媽
孩子喜新厭舊的速度太快，即使買了再貴的玩具，過不了多久又玩膩了。既然如此，不如啟用家中的材料自己動手做玩具，既能變廢為寶，還能省錢省心。這些早教小玩具非常簡單，媽媽們可以動手試試。
比如“給圖形找家”。洗干凈的牛奶盒若干，數量根據你準備的圖形數量決定。如果沒有牛奶盒，普通紙盒也可以。我們的宗旨就是“廢物利用，從娃娃抓起！”可以用塑料飲料瓶，但是要注意把切割后的裁口用膠帶粘好，不要劃傷寶寶的手。另外還有一些彩色膠帶，剪刀、裁紙刀、彩色卡紙（用來做各種彩色圖形）。
在制作的過程中也要和寶寶一起動手做，寶寶能做的地方盡量讓寶寶動手做，比如剪貼各種圖形，設計房子，給房子粘上彩紙等。讓寶寶參與其中，才能吸引寶寶。
這個游戲還可以變成，喂寶寶吃圖形餅干的游戲，假裝各種圖形的圖片是餅干，把牛奶盒或瓶子做成小娃娃的樣子，娃娃的身上粘有各種圖形，游戲時讓寶寶一一對應喂給娃娃吃。其實也可用真的圖形餅干，但是考慮到現場氣氛不好控制，怕到時候寶寶只想著吃餅干了，就沒法游戲學習。
妙招達人
@費姑娘要自強
經常要加班，媽媽會用水浸泡母，然后將毛巾浸濕，讓我敷眼部10～15分鐘，的確可以有效舒緩眼部疲勞。
@千與千尋
豆腐不是哪種體質都適合吃的，豆腐偏寒，如果胃寒的人吃了容易產生胸悶、反胃的現象，并且容易腹瀉。腹脹脾虛的人，也不能多吃豆腐。
“家務之星”好禮升級，火熱征集中！
如果你是持家有道的家務達人，或者身邊朋友身懷家務絕技，別猶豫，亮出你們的看家本領吧！
家務之星：做家務上有獨創方法，如收納整理，怎樣巧而不費時等，分享獨家攻略。
妙招達人：把生活中總結的點滴妙招記錄下來，如去漬、手工、種植，小方法有大用處。
超級奶奶范文3
2、第二步，將酸奶倒入炒酸奶機中，加入配料，弄成圓形，接著關閉機子，等待1-2分鐘。
3、第三步，切斷電源，查看酸奶是否結冰成冰，接著接通電源，按解凍鍵，用鏟子將冰與機器分離，并打散酸奶冰，盛入容器中。
4、第四步，將機器開關關閉，在酸奶冰上面淋上輔料，開始食用。
超級奶奶范文4
1、唐代詩人，生平事跡不詳，約公元753年前后在世，與劉長卿為同時代人。
2、據諸家記錄，是約天寶十二年（約公元七五三年）的進士。大歷中，以檢校祠部員外郎為洪州（今江西南昌市）鹽鐵判官。他的詩爽朗激越，不事雕琢，比興幽深，事理雙切，對后世頗有影響。他的最著名的詩是《楓橋夜泊》。
（來源：文章屋網 ）
超級奶奶范文5
2、你是我的初夢
3、愛又何必多問
4、愛只為你停留
5、把刀藏進袖里
6、霸道卻不自知
7、白雪公主后媽
8、愛瞌睡的XX
9、愛來的多自然
10、苞米地蒙面俠
11、抱住我好不好
12、被水淹死的魚
13、帶著魂魄散步
14、等不到的離人
15、獨自空憶成歡
16、渡世間苦與惡
17、涐討厭涐自己
18、發自內心的傲
19、泛黃的咖啡店
20、風吹過老故事
21、風一樣的男子
22、瘋到世界奔潰
23、復仇者不聯盟
24、該用戶已詐尸
25、格格污的貓兒
26、拱白菜的小豬
27、本宮免你一死
28、筆畫不出思念
29、畢竟我辣么酷
30、別再為他流淚
31、別聽謠言四起
32、不毒枉為女子
33、不傾城不明媚
34、采摘一份心動
超級奶奶范文6
關鍵詞：爬壁機器人；磁吸附；控制系統；現狀；發展趨勢
中圖分類號： TP242 文獻標識碼：A 文章編號：1672-3791（2016）01（a）-0000-00
一、磁吸附爬壁控制系統的研究意義
隨著現代技術的不斷發展和人的觀念的更新，對于一些高危工作和繁重勞動人們逐漸開始用科技的眼光審視，因此爬壁機器人便應用而生。爬壁機器人作為一種特種機器人，能夠在高、陡的壁面上作業，替代了人的工作，實現了人類的解放。爬壁機器人于1966年由日本的西亮教授研制成功，并且實現了地面的移動和吸附技術兩者之間的融合，提高機器人在垂直墻壁上的運動功能，爬壁機器人應用的領域十分的廣泛，主要分為6個重要的行業。在核工業中的應用主要是檢測核反應堆，對核廢液儲罐的壁厚和焊縫進行檢查。在石化工業中的應用主要是在立式和球形的金屬罐表面以及內壁進行噴漆和噴砂作業，目的是為了防腐和除銹在建筑行業的應用主要是對高層建筑外表面的瓷磚、玻璃進行清洗。在造船業中的應用主要是在大型的船舶表面進行噴漆和除銹等作業。在消防部門的應用主要是傳送救援的物資等。在偵查活動中主要用于軍事的反恐，能夠嵌入到敵人的內部進行環境的監測。
二、磁吸附爬壁控制系統國內外研究現狀
自從日本第一個爬壁機器人誕生以來，爬壁機器人便獲得了良好的發展前景。之后在一些發達國家相繼被研究。我國爬壁機器人的研制是從20世紀80年代開始的，國內的許多高等院校和研究結構開始投入對爬壁機器人的研究，并且出現了多種型號的爬壁機器人，有些在一些生產行業中應用十分廣泛。
（一）國外研究綜述
爬壁機器人主要分為真空吸附和磁吸附兩種方式，其中我國對真空吸附爬壁機器人的研究比較多，但缺少對磁吸附爬壁機器人的研究，并且與日本等發達國家相比明顯落后。日本在掌握了真空吸附技術的前提下，研制出一種真空吸附爬壁機器人（VACS），并且在生產領域中廣泛應用。該類型的機器人主要采用履帶式的移動方式，在履帶上安裝了多個的吸盤室。在真空吸附爬壁機器人研制成功之前，日本的公司還研制出一臺Wall Cleaner的真空吸附移動機器人，主要用于核電站中。日本國際機器人公司成功研制出一臺能夠清洗窗戶的爬壁機器人――“真空勇士”，該機器人主要采用的也是真空吸附的方式，采用腳式移動方式。（如圖1所示）
日本的石川島播磨重工業公司研制的磁吸附爬壁機器人，采用磁吸附和輪式――四輪行走的移動方式，主要包含兩個永磁盤式輪和吸附結構，在運行時最大的速度為每分鐘達到10厘米，負載能夠最大可以達到25千克。Hagen Schempfi等研制出的爬壁機器人主要采用履帶式的移動方式，采用無線遙控以及PID進行控制。在機器人的控制系統中主要設定了機器人的移動軌跡，并且具有簡單的人機操作界面，能夠將機器人自身的工作狀態和情況顯示出來，這樣能夠更加方便對機器人的運動進行合理的規劃和控制。
（二）國內研究綜述
我國對爬壁機器人的研究開始于20世紀80年代，已經被廣泛應用于生產當中，發揮了重要的作用和價值。國內爬壁機器人主要應用于油罐的檢測以及船舶的噴漆和除銹等，替代人的高空作業。哈爾濱工業大學機器人研究所自1988年以來研制出多種類型的爬壁機器人，吸附方式多種多樣。BF-I型爬壁機器人主要用于清理工作中，檢測核廢液儲罐罐壁厚的情況，主要的吸附方式為負壓吸附，控制系統采用遙控，能夠在儲罐壁上自由移動，檢查油罐的焊縫以及壁厚情況。該機器人還配備了許多的功能設備，如照明系統和清掃系統等，能夠對機器人的運行狀態進行檢查，完成清理工作。CLR-I型爬壁機器人采用的是負壓吸附方式，由遙控和OLC進行控制操作。CLR-II型爬壁機器人是專門為了清理高層建筑外觀玻璃而設計的，采用負壓吸附和兩輪移動，采用計算機、電力載波通信以及遙控盒作為控制系統的重要組成部分，并且配備了噴霧、擦洗等裝置，提高工作的效率。1995年研制出我國第一臺磁吸附履帶式爬壁機器人，主要用于噴漆和防腐，如圖2所示。
該類型機器人采用雙履帶以及永磁吸附和遙控控制方式相結合，能夠在重金屬的罐壁上移動，依靠雙履帶的正反移動進行轉彎，主要的任務是在重金屬罐壁上進行噴漆、清理和除銹等。哈爾濱大學還研制出一種水冷壁清掃和檢查的爬壁機器人，該機器人主要采用雙履帶式和永磁吸附方式相結合，控制系統采用PLC和有線遙控組成，運行中主要對管壁進行清理和除渣，超聲探頭還能夠測量管壁的厚度。
清華大學實驗室研制出一種爬壁機器人主要用于對油罐的自動檢測，采用遙控控制系統，永磁吸附方式，工控機加上兩層的運動控制，能夠在油罐壁上自由的移動，對油罐壁進行清理和除銹。上海交通大學研制出爬壁機器人能夠檢測油罐的容積狀況，該機器人根據油罐的性質采用履帶式移動方式，主要是油罐的內壁上有一層油膜，且具有凸起的焊縫，采用永磁吸附的方式具有較高的吸附能力。該機器人能夠檢測到油罐的容積，在罐壁上自由行走。
三、爬壁機器人發展趨勢
隨著科技發展進步，爬壁機器人呈現出多元化的發展趨勢。從吸附的方式上來看，目前主要有磁吸附和真空吸附。但英美等發達國家在研究壁虎爬行原理的基礎上研究出一種壁虎腳趾的仿生物質，這樣爬壁機器人的吸附方式就不會受限。從移動的方式上看，目前主要廣泛應用的有履帶式和輪式，在未來的發展中將會大力研發足式移動方式，該方式與壁面的接觸面積較小，且支撐點較多，如果能夠深入的研究，足式移動方式將會獲得良好的發展前景。從控制系統上看，呈現出小型化和微型化的發展趨勢。無纜化將會成為爬壁機器人未來的主要發展方向之一，無纜化能夠實現對爬壁機器人的靈活控制，接受的裝置也有更大的選擇余地。
結語：爬壁機器人作為科技進步和發展的重要研究成果之一，在國內外都得到過不同的研究和應用，并且隨著科技的不斷發展，爬壁機器人的控制系統將會更加的完善，也會更加程度上將人類從繁重的勞動中解放出來。
參考文獻：
