前言：中文期刊網精心挑選了機械臂設計論文范文供你參考和學習，希望我們的參考范文能激發你的文章創作靈感，歡迎閱讀。
機械臂設計論文范文1
一份完整的畢業設計（論文）應由以下幾部分組成：
1、封面（文本材料）；2、中文摘要、中文關鍵詞；3、英文摘要、英文關鍵詞；4、目錄；5、正文；6、參考文獻（或、及注釋）；7、謝辭；8、封面（過程管理材料）；9、任務書；10、開題報告；11、文獻綜述；12、外文文獻翻譯（附原文）；13、工作記錄卡；14、評語表；15、答辯記錄及成績評定表；16、其他（可附）。
二、畢業設計（論文）的撰寫要求
1、封面（文本材料和過程管理材料）：參考學校樣本，各二級學院內部統一。
2、中文摘要、中文關鍵詞：中文摘要一般不超過300個漢字，中文關鍵詞一般為3—6個。
3、英文摘要、英文關鍵詞：英文摘要的內容應與中文摘要相一致；英文關鍵詞應與中文關鍵詞相對應。
說明：外國語學院學生畢業論文的第2、3項順序對調。
4、目錄：在以下三種三級標題序次中酌情選用一種，并與正文內容相對應，準確注明頁碼。
第一種序次：第一章、第一節、一……
第二種序次：一、（一）、1.……
第三種序次：1、1.1、1.1.1……
下載WORD格式要求文檔：
畢業設計（論文）撰寫規范
開題報告
外文翻譯
文獻綜述
5、文本主體：
畢業設計(論文)的撰寫要符合一般學術論文的寫作規范，主要包括：
（1）論文標題：標題應簡短、明確、有概括性；字數要適當，一般不宜超過20字。如果有些細節必須放進標題，可以分成主標題和副標題。
（2）學生所在學院、專業；學生姓名；指導教師姓名
（3）本科畢業設計(論文)的文本主體字數在10000字左右，?？飘厴I設計(論文)的文本主體字數在3000字以上。畢業設計(論文)內容要理論聯系實際，涉及到他人的觀點、統計數據或計算公式的要有出處（引注），涉及計算內容的數據要求準確。
（4）參考文獻（或、及注釋）：
參考文獻是畢業設計（論文）不可缺少的組成部分，它反映畢業設計（論文）的取材來源、同時也是作者對他人知識成果的承認和尊重。
參考文獻按正文中出現的先后次序列于文后；以“參考文獻：”（左頂格）或“[參考文獻]”（居中）作為標識；參考文獻的序號與正文中的指示序號格式一致。各類參考文獻條目的編排格式及示例如下：
a．專著、學位論文、報告
[序號]主要責任者. 文獻題名[文獻類型標識]. 出版地: 出版者, 出版年. 起止頁碼(任選).
[1] 劉國鈞, 陳業, 王興因. 圖書館目錄[M]. 北京: 高等教育出版社, 1987. 13-17.
b. 期刊文章
[序號]主要責任者. 文獻題名[J]. 刊名, 年, 卷(期): 起止頁碼.
[2] 何保田. 讀顧城<南明史>[J]. 中國史研究, 1998, (3): 167-169.
[3] 金顯一, 王昌伙, 江磊. 一種用于檢測的的技術[J]. 清華大學學報(自然科學版), 1993, 33(3): 34-39.
c. 報紙文章
[序號] 主要責任者. 文獻題名[N]. 報紙名, 出版日期(版次).
[4] 謝田. 創造學習的新思路[N]. 人民日報, 1998-12-25(10).
機械臂設計論文范文2
畢業論文（設計）文獻綜述基本內容包括研究方向、進展情況、存在問題和參考依據4大部分。
畢業論文（設計）文獻綜述部分常見錯誤
1. 相關文獻資料的研讀數量不夠；
2. 研究背景的了解不夠深入；
3. 對研究方向上國內外的具體進展情況了解不夠全面、詳細
4. 資料引用的針對性、可比性不強
要想寫好畢業論文（設計）文獻綜述，中國論文平臺認為：
1. 作者應該認真、全面的研讀大量相關文獻資料；
2. 清楚了解該研究領域國內外學者的研究方向；
機械臂設計論文范文3
1.說明
畢業設計是學生即將完成學業的最后一個重要環節，它既是對學校所學知識的全面總結和綜合應用，又為今后走向社會的實際操作應用鑄就了一個良好的開端。畢業設計是作者對所學知識理論的檢驗與總結，能夠培養和提高設計者獨立分析問題和解決問題的能力，使學生學習并掌握科學研究、工程設計和撰寫技術報告的基本方法。畢業設計主要涉及科研、技術應用、工藝方案設計、設備的革新、改造等方面，強調設計的獨創性和實用性。要求具備清晰的設計思路，具體的設計方案和步驟，準確的設計參數和計算分析，同時畢業設計也要求邏輯性強，條理清楚，語言精練，充分體現設計者對知識掌握和運用的熟練程度，使設計方案能夠推廣應用，而不是重復、抄襲前人的工作。
2.畢業設計報告（論文）格式與要求
2.1 字數要求：論文主體部分5000~8000字。
2.2畢業設計報告（論文）格式
2.2.1 紙張與頁面設置：
(1)A4、縱向、單面打印。
(2)頁邊距：上2.8cm、下2.2cm、內側3cm、外側2cm。
2.2.2 頁眉：
(1)字體：中文-小五號宋體。
(2)內容：XX職業技術學院專業畢業設計
2.2.3 頁腳：
(1)字體：中文-小五號宋體；
(2)內容：頁碼
2.2.4 題目、作者、單位、摘要、關鍵詞
(1)論文標題：用二號字、宋體、居中。
(2)“摘要”二個字：五號字、仿宋體、加粗、左、右縮進各lcm；“摘要”兩字與單位名稱間空五號一行。摘要內容采用仿宋體小五號字。
(3)“關鍵詞”三個字：五號字、仿宋體、加粗。每個關鍵詞之間用“；”分隔。
2.2.5 標題
(2)標題2：中文4號黑體、左對齊；“1.1”、“1.2”、“1.3”…等等表示序號。參考位置樣式：
2.2.6 正文
(1)四號字、宋體；每段的首行縮進為兩個漢字；兩端對齊。
2.2.7 圖表
(1)圖表題黑體、小五號字；曲線圖、示意圖和照片、表格，應盡量緊縮，置于文章中適當位置；圖表中文字小五號字，參數采用國標規定符號。(3)圖、表和正文之間空一行(前后與正文間各0.5行)。
2.2.8 參考文獻
(1)“參考文獻”四字，四號黑體。(3)參考文獻五號字、宋體、兩端對齊，第二行縮進一個漢字。
(4) 參考文獻格式為：
著作格式: [序號]作者或譯者.書名.出版地.出版社.出版時間
期刊格式: [序號]作者或譯者.文章題目.期刊名.年份.卷號(期數).頁碼
學位論文：[序號]作者·題名[學位論文]（英文用[Dissertation]）·保存地點·
保存單位·年份
技術標準: [序號]起草責任者.標準代號.標準順序號--年.標準名稱.出版地.出版者.出版年份
2.2.9 附錄
機械臂設計論文范文4
1.論文擬研究解決的問題
正確的指出畢業論文需要解決的相關學術問題，也就是寫論文的新穎點。明確指出國內外文獻就這一問題已經提出的觀點、結論、解決方法、階段性成果、……。講述文獻研究成果的不足。提出你的論文準備論證的觀點或解決方法，簡述初步理由。
其觀點要經過畢業論文的研究擬寫要保證的核心內容，提出和論證它是論文的目的和任務，所以不是定論，結果也出不來。開題報告的目的就是要請專家幫助判斷你所提出的問題是否值得研究，你準備論證的觀點方法是否能夠研究出來。
一般提出3或4個問題，可以是一個大問題下的幾個子問題，也可以是幾個并行的相關問題。
2.國內外研究現狀
簡單的評述與論文擬研究解決的問題緊密聯系的前沿文獻，別的相關文獻評述則在文獻綜述中評述。基于“論文擬研究解決的問題”提出，允許有部分內容重復。
3.論文研究的目的與意義
簡介論文所研究問題的基本概念和背景。
簡單明了地指出論文所要研究解決的具體問題。
簡單闡述如果解決上述問題在學術上的推進或作用。
基于“論文擬研究解決的問題”提出，允許有所重復。
4.論文研究主要內容
機械臂設計論文范文5
關鍵詞：六自由度機械臂 遺傳算法 避碰問題 機械臂設計
1.模型分析
首先對模型進行假設，假設已知機器人初始的位姿和目標點，反解機器人在由初始位姿到達目標點的過程中的各個動作？機器人在初始位姿時的各個連桿的相對空間關系是確定的，那么就可以求出連桿坐標系 和連桿坐標系 之間的奇次變換矩陣，本文在這些奇次變換矩陣，設計了另外得求解方法，即利用非線性規劃模型求出指尖最接近目標點時的旋轉角度，從而可以求出目標點的旋轉角度與初始姿態的旋轉角度之差 。
假設在初始位置與目標位置之間的區域中有若干個已知大小、形狀、方向和位置的障礙物，為了不損壞機器，要求機械臂在運動中始終不能與障礙物相碰（機械臂連桿的粗細自己設定）？由于各個障礙物的大小、形狀、方向和位置是已知的，那么就可以確定障礙物的空間范圍，只要保證機器人各個連桿滑過的空間范圍不與障礙物的空間范圍不相交，那么機械臂就不會與障礙物相碰。
2. 模型建立、求解與結果分析
2.1模型建立與求解方法
針對本模型中的六自由度機械臂，可以首先對六個關節點建立了D-H 四點參數坐標系。
圖6-1 機械臂初始狀態及各個關節點的D-H 四點參數坐標系
然后利用6自由度機械臂的連桿D-H參數，寫出各連桿齊次變換矩陣，將各連桿變換矩陣相乘，可得6自由度機器人的總的變換矩陣，由機械臂運動學正解方程可以得出 ，其中 為機械臂指尖坐標
則有：
…………（1-1）
可以看出機械臂指尖坐標 的3個維度上的坐標均是 的方程，若已知機械臂指尖坐標
，根據機械臂運動學逆解方程，就可以反解出旋轉角度 。
為了達到精準的目的只能盡可能的接近，為求出最接近的終點處的旋轉角度，本文以實際到達點與目標點指尖的距離最小為目標函數，以各個旋轉角度的范圍作為約束條件，建立模型如下：
…………（1-2）
在Matlab軟件下，利用遺傳算法就可以求得最接近目標點的終點的旋轉角度 ，由于模型（6-2）中目標函數相對較復雜，包含有六個變量的，故本文設計了“轉角遺傳算法”來求解這個模型。
2.2具體編碼過程
1）編碼解碼
采用等長的十進制進行編碼：對可選的關節旋轉角的集合進行編碼作為一個基因，六個基因組成一個個體。
2）適應度函數
用適應度函數來評價遺傳算法時，適應度越大，解的質量越好，本題中以機械臂最終到達點與目標點距離最短的方式最優？
3）遺傳算子
a）選擇算子
采用比例選擇方式：
第一步：先計算出群體中所有個體的適應度的總和；
第二步：其次計算出每個個體的相對適應度的大小，它即為各個個體被遺傳到下一代群體中的概率。
b）交叉算子
采用單點交叉算子：
第一步：對每一對相互配對的個體，隨機設置某一基因座之后的位置為交叉點。
第二步：對每一對相互配對的個體，依設定的交叉概率pc在其交叉點處相互交換兩個個體的部分染色體，從而產生出兩個新的個體。
5）運行參數
運用轉角遺傳算法求出機械臂旋轉角度 ，進而可以求出機械臂從初始點到目標點旋轉角度的變化量
，機械臂指尖從一個點移動到另一個點可以由不同的動作組合完成，那么本文就可以建立一個數學模型？為了達到快捷目的，本文在建立模型過程中以機械臂動作個數最少為目標函數，約束條件是機械臂經過動作序列控制后，各個關節旋轉角度之和為旋轉角度的變化量 ，模型如下：
…………（1-3）
以動作幅度 最大為準則求解模型（6-3），得出結果。
3. 結論
（1）在使用四點參數法（D-H法）建立了齊次坐標系的基礎上，確定了連桿參數，得到了六自由度機械臂的正運動學方程，并導出其運動學逆解；并設計了具有良好的適應性、較高準確率和障礙處理功能的“轉角遺傳算法”和“指令系列遺傳算法”。
（2）采用“轉角遺傳算法”解決了機器臂取用工具問題；采用“轉角遺傳算法”和樣條插值解決了沿軌跡焊接問題；采用“指令系列遺傳算法”解決了容器內部焊接可能遇到障礙物問題。
參考文獻：
[1]機器人控制研究 丁學恭 浙江大學出版社 2006 P19
機械臂設計論文范文6
【關鍵詞】手機；自動測試線；硬件設計；校準夾具
引言
近幾年，在聯發科公司（MTK）的帶領下，中國手機行業更是發展迅速。中國手機不斷地蠶食全球6大手機制造商的市場。隨著手機生產規模的不斷擴大，如何解決人力成本在生產總成本的不斷增高的問題，是當前手機生產廠商首要解決的問題。目前的測試線基本上是手工或是半自動，因此設計一個手機自動測試線，是提高生產，降低人力成本，推動手機制造業的技術革新的必不可少的一部分。
1.手機測試線流程簡介
測試線主要的任務是將SMT貼片好的PCBA進行分板、下載軟件、寫SN號、校準終測、點膠、過爐、QC。測試線的主要設備是綜合測試儀、精密數字電源、電腦、數據線、夾具。根據這些任務，國內主流的手機生產廠商現有的測試線一般可以采用以下生產流程。
如圖1-1所示，分板設在第二個步驟，主要原因是手機主板貼片時，一般都是采用四塊PCBA組合成一拼板，測試線需要對貼片后的手機PCBA進行操作，因為目前的測試線基本上是手工或是半自動，只能同時生產一塊PCBA，因此，需要將SMT貼片后的手機拼板分板為一塊塊PCBA。方便測試線及手機組裝線的生產。目前所用的分板機都是半自動的分板機，先對機器進行程序編輯，然后由員工操作進板、按開始開關、出板。
2.手機自動測試線的研究與實現
2.1 自動測試線流程
自動測試線的生產流程必須在現有的生產流程基礎之上進行修改。自動測試線的流程確定為以下流程。將分板工位從第一個工位移動倒數第二個工位。
2.2 測試線自動化可行性研究
測試線加工的對象是PCBA，通過統計和觀察，這些PCBA形狀各異且上面貼滿了高低不平的各種器件。PCBA上無專門用于定位的Mark點。這樣，如果用機械來操作PCBA，則傳動、定位等都很困難，只能用人手來操作。
通過研究手機拼板及SMT線后，發現拼板基本上都是規則的長方形，而且四周都預留有板邊，上面有用于定位的Mark點。這樣，可以用傳送帶與板邊接觸來傳動拼板，并且利用Mark點定位，從而實現拿板、放板、出板動作。
2.3 自動測試線指標要求及關鍵技術
產能要求：每條測試線的產能要達到137PCS/H。
人員要求：人員由目前4人/線降到0.5人/線。
平均無故障時間：50000小時。
平均故障修復時間：小于2小時。
更換機型換線時間：小于1小時。
體積要求：長＜7米，寬＜1.2米，高＜2米。
關鍵技術：
（1）防止四聯板同時校準測試時相互干擾。
（2）防止四聯板掃號時混掃。
（3）測試線進板、出板、良板、不良板等邏輯控制。
（4）手機下載平臺、校準平臺與全自動測試線的接口對接。
（5）機械的可靠性、防呆及自動恢復。
2.4 自動測試線總體架構
根據企業現有的狀況，已經擁有上板機（Loader）、自動點膠機及自動分板機。因此需要設計自動下載機、自動寫號機及自動校準機，然后將這些設備集成為一個系統。自動測試線總體架構如圖2-2。
自動測試線前面用接駁臺與自動上板機相接，經過3個夾具的下載工位，下載工位的每個夾具都是獨立的，可同時工作。下載工位之后是寫號工位，它們之間也是通過接駁臺相連。寫號工位之后是校準工位，校準工位之后是點膠工位。
2.5 自動測試線硬件設計
根據自動測試線的總體架構，對每個單元進行設計。
2.5.1 接駁臺設計
接駁臺主要實現的功能有：（1）將待生產的板子通過接駁臺流入下一工序；（2）當下一工序正在進行生產時，將待生產的板子阻攔在接駁臺上，使得板子一塊塊地按順序進入下一道工序；（3）當下一道工序異常時，能阻止繼續傳送板子。
通過接駁臺的功能描述，我們可以采用PLC或單片機、直流電機、傳送帶、絲桿及其他機械結構來設計這個接駁臺。PLC或單片機起到控制作用，控制直流電機的轉動或停轉，是接駁臺的核心。直流電機是接駁臺的動力，為傳送帶提供動力。傳送帶則是為板子的傳動提供路徑。絲桿的作用主要是調節接駁臺的寬度，使得接駁臺可以傳送不同寬度的產品。接駁臺的設計如圖2-3。
2.5.2 下載和寫號夾具設計
下載和寫號的夾具設計是一模一樣，這樣可以節省硬件投入，也增加了自動測試線的通用性，減少維護成本和轉拉時間。
下載和寫號夾具主要實現的功能有：（1）將上游接駁臺傳送過來的待生產板子接收進夾具；（2）將接收進來的板子進行定位、固定；（3）通過頂針將電源、數據線連接到手機板上，另一端與電源及電腦相連；（4）生產完成后將手機板傳送到下游接駁臺。
下載和寫號的夾具的功能描述，我們可以采用PLC或單片機、直流電機、傳送帶、夾具、氣缸、頂針、定位柱、絲桿及其他機械結構來設計這個夾具。夾具的設計圖如圖2-4。
2.5.3 機械臂設計
在下載工位，下載的夾具有三個，上下分布。而接駁臺傳送帶的高度是固定的，因而需要通過某一種能上下運動的機械來將手機板傳送到下載各夾具中。并且將完成下載的手機板子從下載夾具傳送到下一接駁臺。我們可以采用單軸機械臂來實現這一功能。
單軸機械臂主要實現的功能有：（1）將上游接駁臺傳送過來的待生產板子傳送到空閑的下載夾具；（2）將下載完成后的手機傳送到下游接駁臺。
2.5.4 校準夾具設計
校準夾具基本功能同下載、寫號夾具。但是校準夾具有另一特殊要求，就是要求能夠屏蔽外界的射頻信號，以免影響手機本身的射頻信號的測試。這就需要對校準夾具進行屏蔽設計。
校準夾具主要實現的功能有：（1）將上游接駁臺傳送過來的待生產板子接收進夾具；（2）將接收進來的板子進行定位、固定；（3）通過頂針將電源、數據線連接到手機板上，另一端與電源及電腦相連；（4）對夾具外的射頻信號進行屏蔽；（5）生產完成后將手機板傳送到下游接駁臺。
校準夾具的設計圖如圖2-5。
3.全文總結與展望
在手機自動測試線設計過程中，根據全自動測試線的特點，重新調整了手機測試線的生產流程。根據拼板的特點，設計了合理的拼板傳動、定位、固定方法。在測試線的生產動作中，設計機械臂來代替人工動作。
手機自動測試線已投入到商用生產，在使用過程中，發現還有等解決的問題，主要有：
（1）當生產出現壞板時，沒有對這些板子做標志和記錄，使得壞板分板后找不出來。
（2）轉拉換線時間比較長，需要優化結構，減少螺絲固定等時間。
參考文獻
[1]李福平.手機自動測試系統的研究[J].硅谷,
2010(22).
[2]焦嵩泉.手機測試設備的射頻誤差控制研究[D].天津大學學位論文,2006.
[3]趙立志.手機自動測試系統的設計與實現[D].山東大學學位論文,2008.
[4]嚴金太.通用手機自動測試系統的設計與實現[D].廈門大學學位論文,2008.
