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機械手臂范文1
由度機械手臂實驗裝置，VC++上位機界面通過串口控制機械手臂的運行，借此六自由度機械手實驗裝置可以在實驗室內測試各種控制算法和控制理論，為機械手控制研究提供極大的便利。
關鍵詞：機械手 模塊設計 控制系統
機械手主要應用于勞動密集型的加工行業，代替人類完成單調重復的勞動，提高生產效率和產品合格率。機械手的應用擴大了人的手足和大腦功能，使人類避免從事危險、有害、低溫和高熱等惡劣環境中的工作[1]。目前已廣泛應用于汽車制造、家具制造、服裝加工等領域。
1 機械手機構設計
1.1 底座結構設計 底座是用于安裝手臂、動力源、控制器和驅動機構的支架。本機械手底座支架裝有一個減速電機和一個智能控制器，如圖1所示：
1.2 手臂結構設計 手臂是連接底座和手部的中間部分，有無關節臂和有關節臂之分，目前采用的手臂大多為無關節臂[2]，本文采用有關節臂。
手臂的作用是引導手部準確的抓住物體，并運送到所需要的位置上。為了使機械手能夠準確的工作手臂的三個自由度都要準確的定位。本機械手手臂結構采用三個SR-403P舵機及其相關卡口工件組成，三個自由度可使機械手手臂結構更加自由靈活地運動，手臂結構如圖2所示：
1.3 手部結構設計 手部安裝在手臂的前端。手部由兩個舵機控制，從而實現手腕的反轉和手指的關閉。
機械手手部的構造系模仿人的手指，分為無關節、固定關節和自由關節三種[3]。手指的數量又可分為二指、三
指、四指等，其中以二指用的最多，設計時采用的二指結構，其中一指固定，另一指由舵機控制。手指可根據夾持對象的形狀和大小配備多種形狀和尺寸的夾頭，以適應操作的需要。所謂沒有手指的手部，一般是指真空吸盤或磁性吸盤。機械手手部結構包含兩個自由度，一個自由度用于夾持物件，另一個自由度用于反轉手腕，兩個自由度均由HS-7955TG舵機實現，手部結構如圖3所示：
機械手裝配完成后的整體設計效果圖如圖4所示：
2 機械手臂驅動設計
常見的驅動機構主要液壓驅動、氣壓驅動和電氣驅動。其中以液壓驅動、氣壓驅動應用的最多，而電動驅動應用的比較少。液壓驅動主要是通過缸、閥、油泵和油箱等實現傳動。具有體積小、作用力大，動作平緩，調速方便等優點，但需要配備油泵等動力設備，系統復雜，成本較高。氣壓驅動所采用的元件為氣壓缸、氣馬達、氣閥等。以空氣作為動力傳遞媒介，具有維護簡單、方便，運行清潔，但因空氣的可壓縮性比價高，一般難以線性控制。電氣驅動采用的不多，一般以電機作為動力源，用大減速比減速器來驅動執行機構，系統簡單，維護方便，但因電機功率原因，很難達到較高的功率輸出，不適合高負荷野外工作。
2.1 機械手驅動方式的選擇與設計 因為本文所設計的六自由度機械手為實驗室內部研究使用，故不需考慮能源供給和功率問題，反觀液壓驅動和氣壓驅動都需要龐大的配套系統來支撐驅動，所以本文采用電氣驅動方式。驅動元件主要包括減速電機和舵機。圖1中的減速電機采用OpenCS5A/8A智能驅動器進行控制，實現其速度控制和位置控制。OpenCS5A/8A是一款應用最新的DSP控制技術開發的集運動控制、驅動、PLC功能于一體的智能控制
與數字伺服驅動器，內嵌高級運動控制語言（TML），使其易于實現無刷直流，無刷交流（矢量控制）旋轉或直線，有刷伺服電機的單軸與多軸控制。機械手的其余關節使用舵機控制，舵機是一種位置伺服的驅動器，控制信號是PWM信號[4]，利用占空比的變化改變舵機的位置。舵機的控制一般需要一個20ms左右的時基脈沖，該脈沖的高電平部分的脈寬一般在0.5ms-2.5ms范圍內，其實是利用調節固定周期內的占空比來控制角度的變化。具有控制簡單，安裝方便等優點。
2.2 機械手控制系統通信設計 機械手的控制系統設計主要包括驅動機構（減速電機和舵機）的控制、上位機控制界面的設計以及上、下位機之間的串口通信等。機械手控制算法經上位機解算后將控制信息經串口發給下位機MCU，下位機根據位置信息分別控制各個減速電機，從而實現機械手的精確控制[5]。
3 基于VC++的控制界面設計
上位機控制界面主要包括五路舵機控制區、一路電機控制區、機械手運行示意圖等幾個部分，如圖5所示。
舵機控制采用滾動條的方式，并將每個舵機轉動的角度實時顯示在右側的編輯框內；電機控制采用速度控制，主要包括電機的正轉、反轉、停止等；機械手運行示意圖顯示機械手的運動情況，當某個舵機或電機運行時，示意圖上相對應的舵機或電機位置將會加亮，表示這一舵機或電機正在運行[6]。
4 結論
論文主要提供了一種機械手的設計思路，進行硬件制作和控制系統的設計，最終實現機械手的實時控制。解決了減速電機控制、多路舵機控制和上、下位機之間串口通信等難點問題，為實驗室機械手位置控制算法的研究提供了實驗研究基礎，為實驗室研究機械手更加精確而又復雜的控制算法提供了實驗平臺。
參考文獻：
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[4]付麗，劉衛國，伊強.單片機控制的多路舵機用PWM波產生方法[J].驅動控制，2006，29.
機械手臂范文2
這種腦電波連接在一起的設備可以抓起使用者希望得到的物體，該系統使用微小電極直接植入初級運動皮質，這是大腦控制運動的區域。信息通過大腦皮層上的一個“小盒子”發送，這個小盒子通過連線與一個小型冰箱大小的計算機連接起來，之后計算機將大腦運動模式以一定的運算法則進行解析，能夠直接將指令傳達至機械手臂。
美國羅得島州普羅維登斯市退伍軍人事務部神經病學家里海-霍茲博格（Leigh Hochberg）說：“我們的最終目標是開發神經學技術，為那些無法控制四肢的癱瘓群體恢復移動性。我們希望直接提供大腦信號來指揮和控制輔助設備或者肢體?！?/p>
霍茲博格和布朗大學大腦研究學會主管約翰-唐納休（John Donoghue）曾在2006年合作完成了“腦門”工程，顯示一位患者如何使用大腦-計算機神經界面來控制計算機光標。他們的這項最新研究發表在5月15日出版的英國科學期刊《自然》雜志上，更近一步地研究出一個單獨的神經學通道從大腦向機械手臂傳遞信息。
霍茲博格稱，現已對兩位患者進行了實驗，一位男性和一位女性患者由于中風導致喪失肢體活動和語言能力。在實驗中，這兩位患者均能移動機械手臂來抓住泡沫球，女性患者自15年前受傷之后首次能端起一個金屬咖啡杯，并用一根吸管飲用咖啡。他說：“這位女性患者面部出現的笑容是我和研究小組成員無法忘記的?！?/p>
研究人員警告稱，兩位患者成功操作的概率大約是66%，目前并不能像人類手臂一樣實現快速精確的操作。這項實驗為數百萬癱瘓患者帶來了希望，尤其是由于中風或者其他物理性創傷所導致的身體癱瘓現象。
研究人員將一組嬰兒阿司匹林大小的電極植入患者大腦運動皮質，在這里96個頭發般纖細的電極能夠獲得大腦信號，并將大腦信號發送到頭皮頂部一個便士大小的盒子。這個盒子是一種信號發射器，能夠中繼大腦信號傳送至計算機，從而控制機械手臂。
唐納休指出，每個神經元就像是一個無線電廣播塔，能夠釋放信號產生一種圖案模式。計算機通過一定的軟件運算法則可以將這種圖案模式轉化為控制機械手臂向左或者向右的指令。
下一步將裝配“腦門系統”至患者可以穿戴的義肢，研究人員將他們最新研發的系統與研制起搏器和深度大腦刺激器(目前用于帕金森氏癥患者治療)的工程學和神經科學進行了對比，起初該系統裝置處于實驗狀態，且成本昂貴，但目前這些裝置已非常普通，人們能夠承擔。
霍茲博格說：“毫無疑問地講這種裝置是非常成功的，它能夠讓那些迫切需要的群體經濟能力承擔得起。”
機械手臂范文3
Step 1 工具和材料
工具：由于不少金屬和塑料材料都需要我們進行加工，因此以下工具是必備的：用于切割的旋轉銼刀，一個好用的電鉆，以及30W的電烙鐵。
材料：
螺絲螺帽若干；NES手柄連接器；塑料扎帶；NES手柄(其他同類型的手柄也行)；一個鉛塊用于配重(或者其他合適的重物)；一些塑料齒輪，留著備用。
Step 2 拆解打印機
剩下所需的大部分零件都是從一臺壞掉的惠普打印機上拆下來的，所謂物盡其用嘛。類似的打印機也可以拿來拆解，當然前提是這臺打印機確實已經報廢了。咱們先把打印機的外殼部分拆下來，后面很多部件可以直接從這上面取材加工。比如這一大一小兩個步進電動機就是來自打印機的尸體。后面我們要把這兩個電動機用在機械臂的關節等部位上，以提供動力。
Step 3 金屬部件加工
找來一些金屬板之類的東西相信對各位來說也不是難事。不過咱們還是繼續發揮廢物利用的精神，只需要一個變壓器的鐵芯基本就能搞定這些金屬小件。在加工之前，咱們先得畫好圖紙樣板，接著就按照樣板用旋轉銼刀以及電鉆進行切割和鉆孔工作吧。手上活一定得細，不光是講究造型，合適的大小才能保證后面能順利進行裝配。造型做好以后，最好再上點涂料防腐蝕。最后我們一共得到這5個金屬小件，可千萬別小瞧它們的作用。除了這幾個小件，還得做機械臂的支架部分。還好我們一樣可以從打印機上面取得兩個長鐵塊，然后咱們把它們焊接成一個U型，如果你怕自己焊不好，可以交給街邊的修理鋪什么的幫忙焊一下。焊接好以后，咱們再按照前面做金屬小件的方法補上幾個件，原則還是一樣，盡量精細一點。最后把所有的金屬件匯總―下，看看有沒有什么遺漏的。同樣地，咱們還是上點漆保護―下。
step 4 塑料部件加工
處理完金屬部件，咱們再來處理塑料的部分。先在打印機的側面找到這個之前安裝齒輪的部位，然后以凹孔為中心裁剪出一個菱形，留著后面裝配齒輪和步進電動機。
接著在一塊平板上裁剪出這樣幾個小件，先畫出模板，再依次切割加工。鉆好孔安裝螺絲，后面再用來固定底座。
step 5 制造底座底座的材料咱們還是以木材為主，這樣方便固定。當然了，得盡量選擇結實平整的木料。首先我們準備好以下幾件木材：一塊54X16厘米的長木板，一塊11x11厘米的方木板，四個2x3厘米的小木塊。接下來按照圖中的樣子把四個小木塊放在長木板上調整好合適的距離，總之要和我們之前從打印機上拆下的鋼管長度相適宜。然后再用之前做好的凸型部件結合螺絲，把鋼管固定在小木塊上。僅僅這樣當然是不夠的。我們還得用11X11厘米的方木板做一個平臺，好讓機械臂能在上面橫向移動。平臺和鋼管的連接處則利用之前準備好的套環和塑料扎帶來固定，調整好位置后把平臺取下來，等安裝好支架再放上去。做活做全套，最后還是給所有的木料上下漆吧。
Step 6 組裝機械手
控制機械手的關鍵元件是一個伺服電動機，這玩意兒可以從網上搞到。至于其他的部件大家同樣可以看看身邊有沒有合適的材料可以物盡其用。這里我們還是從塑料板上裁剪出了幾個部件，然后再用螺絲和齒輪裝配成機械手的骨架，記住兩個齒輪一定要能夠順暢地咬合。然后就得讓伺服電動機上場了，這玩意兒的功能是將電信號轉換成轉軸的角位移或角速度，是自動控制設備中常見的元件。咱們先把它用螺絲固定在機械手的上方，再找來一根8厘米左右長度的鋁管來做機械手的前臂。
step 7 組裝肘部
要組裝好肘部，咱們得先把之前準備的幾個金屬部件組裝成圖中的形狀。然后把小號的步進電動機組裝在上面，只要前面的活夠細的話，組裝起來應該沒太大問題。
Step 8 組裝前后臂
組裝前后臂的關鍵是做好連接桿。拿出之前準備的Y型部件，再利用兩個凸型部件把齒輪固定在Y型部件的中間，接著再組裝到肘部上。最后在Y型部件的后面固定好一根20厘米左右長度的鋁管作為后臂。
Step 9 完成支架
支架部分一定要夠牢固，而且得多試驗下機械臂合適的高度，千萬別因為配重不平衡而東倒西歪。
把之前焊好的U型部件固定在平臺的一邊，并安裝上一根連桿，在連桿一端安裝好一個較大的傳動齒輪，
接著按照圖中的樣子組裝好另一個U型部件，并把它固定在相鄰的平臺另一邊。這個U型部件是用來安裝另一個步進電動機的。
接下來拿出之前準備好的菱形部件，把齒輪安裝在上面，最后再安裝上另一個步進電動機，確保它能順暢地帶動這個齒輪。
然后把用于配重的鉛塊固定在后臂上，調整好合適的位置后，再把連桿通過幾個小部件固定好。這樣一來，機械臂的支架就算基本完成了。
Step 10 安裝履帶
最后咱們再來做一個小型的傳動履帶，用來帶動機械臂在底座上橫向移動。當然，還得在履帶中間用些小技巧來卡住平臺。
現在我們還得另外找一個電動機，安裝在履帶的一端以提供動力。記得要讓履帶保持一定的張力，讓齒輪能順暢地帶動履帶。
履帶和電機都裝好以后，把平臺安裝上去好好調試―下，看看會不會發生卡殼等問題。
Step 11 組裝電路板
電路板也是從別的玩意兒上拆下來再依次安裝元件的，對于經常玩電路的同學來說也沒有太大的難度，只需在焊接的時候細致一點。電路板包括一個小板和一個大板，咱們先來看小板，小板是用來驅動電動機的，包括一個pic 16f628a單片機芯片，一個uln2003電路，搞定后連接在大板上。接著是大板，咱們得把NES手柄連接器裝在上面，順帶再安裝一個LED做指示燈。
Step 12 編程
至于給單片機編程的工作，就要靠各位自己去研究了，同樣地，我們會把編程代碼和設計圖紙放在《Geek》論壇上，提供給有興趣的同學?？傊@里用的主要是JDM編程器和WinPic 800編程軟件，分別給大板和小板編好控制程序。
Step 13 最后組裝
激動人心的時候到了。所有的步驟搞定后，咱們可以來進行最后的組裝。總之該接的接上，該調試的調試。最后咱們只需接上NES手柄，就可以好好地調教一下這個個頭雖小卻靈活十足的“怪手”了!
機械手臂范文4
[關鍵詞] 先天性；上斜肌不全麻痹；手術治療
上斜肌不全麻痹是常見的垂直眼外肌麻痹，多發生于幼兒和兒童早期，單眼多見，也有雙眼受累者。常見的首診癥狀為代償頭位，常因斜頸被誤診為胸鎖乳突肌異常。其眼位有的表現為單純上斜視，有的合并水平斜視。目前治療主要是手術矯正。我院自2006年至2009年對先天性上斜肌不全麻痹采取了手術治療，取得了良好臨床效果，報告如下：
1對象和方法
1.1一般臨床資料
我院自2006年4月～2009年4月共治療上斜肌不全麻痹58例。男32例，女26例，發病年齡1.5～12歲，平均6.01歲。其中單眼患病48例（88.89%），雙眼患病10例（11.11%）。外斜V征3例，內斜V征5例。54例患兒中48例有明顯代償頭位（X片檢查有頸椎異常者4例，B超檢查有胸鎖乳突肌增厚2例），6例代償頭位不明顯。
1.2檢查方法及診斷標準
患兒除進行全身體檢外，使用國際標準視力表檢查裸眼及矯正視力；裸眼視力＜1.0者，1%阿托品散瞳驗光后查矯正視力。對視力檢查不合作者，只進行屈光檢查（1%阿托品散瞳后驗光）。并行常規眼部檢查。
采用Parks三步法（包括Bielschowsky頭位傾斜試驗）、眼球運動檢查診斷上斜肌麻痹。采用角膜映光法、同視機和三棱鏡遮蓋法檢查原在位33cm注視和5m注視的斜視度；對年齡小不配合檢查者，采用三棱鏡+遮蓋去遮蓋法粗略測量。
眼球運動：大齡兒童用同視機檢查9個診斷眼位的斜視度；年幼兒童不配合檢查者，直接觀察9個診斷眼位的眼球位置，粗略估計斜視度，判斷是否存在雙眼上斜肌麻痹并除外其他眼外肌異常。檢查時患兒用健眼作注視眼。各項檢查均重復3次。
為了便于統計分析，依照Parks方法將垂直斜視分為3級：5-10為Ⅰ級，10-20為Ⅱ級，>20為Ⅲ級。
1.3手術及治療方法
58例病人中單眼48例，其中29例行下斜肌部分切除術（切除量均為5cm），8例行下斜肌后徙前移術，3例行下斜肌部分切除聯合對側下直肌后退術，3例合并外斜患者2例行了下斜肌部分切除及外直肌后退術，1例行了下斜肌部分切除、外直肌后退及對側下直肌后退術。合并內斜者5例，2例行下斜肌部分切除聯合內直肌后退術，3例行下斜肌部分切除聯合雙眼內直肌后退術。雙眼10例，其中5例行雙眼下斜肌部分切除，1例行右下斜肌部分切除聯合左下斜肌后徙前移術。3例行雙下斜肌部分切除+雙內直肌后徙，1例行雙下斜肌部分切除+雙外直肌后徙，對術后仍有部分代償頭位者給予3～6月頸托矯正。
1.4療效判定
療效判定：采用Hills[1]的標準，分三級。治愈：原在位斜視角和代償頭位完全消失，下斜肌功能亢進明顯減弱，Bielschowsky征為陰性。改善：殘留有5一10的垂直斜視或仍存在輕度頭位偏斜，下斜肌功能仍部分亢進，但Bielschowsky征為陰性。失敗：原在位垂直斜視角在12以上，仍有明顯代償頭位，下斜肌功能亢進未明顯改善或Bielschowsky征陽性。
2結果
術后隨訪6月～3年，治愈38例（65.52%），改善20例（34.48%），失敗0例。術后代償頭位完全消失（頭向健側肩傾斜
3討論
3.1先天性上斜肌麻痹手術治療目的是消除第一眼位和閱讀眼位的復視，消除異常頭位，保證雙眼運動的協調，促進雙眼視的建立，特別是年幼兒童有利于矯正異常視網膜對應，重建雙眼視。先天性上斜肌麻痹手術方式有：加強麻痹??；減弱直接對抗的下斜肌；減弱配偶肌即對側下直肌；減弱間接對抗的患眼上直肌[2]多種，目前多采用下斜肌切斷或切除術、下斜肌前轉位術等。張文韜等[3]認為下斜肌切除術效果可與后徙術媲美。龔淑賢等[4]認為對于垂直斜度在15～20Δ的患者，下斜肌前轉位術優于下斜肌后徙和斷腱術。孟祥成[5]認為下斜肌功能過強內轉時上斜度程度在5～8Δ以下時可做下斜肌切斷，10Δ以上時則須做部分切除或不同程度后徙術或轉位術[6]。
下斜肌部分切除術的操作更為安全、方便，因此對于較輕的上斜肌麻痹，上斜度在5-15左右、肌肉無明顯繼發改變者，我們施行了患眼下斜肌部分切除術，一般切除5mm，術后療效滿意。15-20者行下斜肌后徙前移術，能更好地矯正患眼的上斜度數。＞20者行患眼下斜肌部分切除術+對側眼下直肌后徙術。值得注意的是，臨床上雙側性上斜肌麻痹較單側少見。Scott等人報告上斜肌雙側患病率為29%［7］，甘曉玲報告的397例上斜肌麻痹中，雙側患病率為22.7%［8］。因雙側性病變常不對稱，術前較輕的一眼易被較重的另一眼大角度上斜所遮蓋，常在較重的一眼術后，出現較輕一眼的癥狀，發現其為雙側性。術前檢查要排除另一眼隱性下斜肌亢進，仍采取三棱鏡測量其度數。若≥2者均應行該側下斜肌減弱術。但仍有三棱鏡檢查陰性者在患眼手術后才逐漸表現出另一眼的下斜肌亢進。曾有2例患兒在行右側下斜肌部分切除術后2年，出現頭向右肩傾斜的代償頭位及左下斜肌亢進。對于這類雙眼發病不對稱的病例，較明顯的一側完全遮蔽另一側，這類病例若術前三棱鏡測量確實未發現度數，我們允許分兩步診斷，分兩次手術。
3.2由上斜肌不全麻痹所致的代償頭位常可誤診為肌性斜頸[9]，而施行胸鎖乳突肌斷腱術，使術后斜頸不能矯正。
先天性上斜肌麻痹者采取代償頭位的目的是為獲得雙眼單視或避免復視。由于先天性上斜肌（生后早期）所引起的下斜肌功能過強，導致上斜視、復視和斜頸，在臨床上較多見。我們觀察的54例患兒中，48例有明顯代償頭位，其中X片檢查有頸椎異常者4例，B超檢查有胸鎖乳突肌增厚2例。術后斜頸均有部分改善，但下斜肌亢進消失，考慮合并頸性斜頸存在，轉入外科進一步治療。因此，我們建議對先天性上斜肌麻痹者均應行常規的頸椎X片及胸鎖乳突肌B超檢查。應考慮到眼性斜頸與頸性斜頸并存的病例。兒童正處于發育階段，如不及時治療，長期代償頭位可引起兒童長期的歪頭，造成容貌上的遺憾，如面頰不對稱，甚至可能造成頸椎的不正常彎曲。故對術后仍有部分代償頭位者給予3-6月頸托矯正。隨訪兩年發現，這類患兒的代償頭位都能獲得滿意矯正。
下斜肌止點附著于視網膜黃斑部同一水平的鞏膜面上，其后端在視神經前方4.15mm，與黃斑中心凹的距離不到2mm。小兒的鞏膜較成人薄，附著寬度較成人短，肌肉嬌嫩。切忌動作粗大造成后筋膜、黃斑等相鄰部位的損傷。
先天性上斜肌不全麻痹是垂直性斜視中最常見、且發病率最高的眼外肌疾病，確診后應早施手術，因為上斜肌后果不僅僅是上斜肌的問題，它造成的頭位傾斜、繼發面頜不等，斜頸和脊柱畸型，會給兒童的生活和心理造成障礙。早期手術能完全糾正其帶來的繼發畸形，促進雙眼單視形成，達到理想的功能性治愈。
參考文獻：
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機械手臂范文5
成立于2005年11月28日的安徽出版集團有限責任公同（簡稱安徽出版集團），高度重視印刷復制業對出版產業發展所具有的支撐和保障作用，創新印刷經營板塊，探索內部結構改革，加快實現印企間的緊密合作，顯著提高了產業集中度，使行業不足得到有力彌補。
吸收印企加盟，形成規?；洜I
安徽出版集團成立時，直屬印企僅有安徽新華印刷股份有限公司（簡稱安徽新華）1家。集團認為，該企經過近60年打拼，已具堅實基礎，勢頭強勁，且系由原安徽新華印刷廠、安徽書刊印刷廠、合肥商中印刷廠三廠合并而成；但從總體看，集約化程度仍然不夠，應進一步發揮引領作用，擴大合作面，提高印刷資產在集團總資產中的比重。
為此，安徽出版集團經過慎選，以自身擁有的大量中小學教材印刷業務資源和雄厚資金為紐帶，主動吸引省內具有優異資質的教材承印廠加入集團行列，使其成為麾下緊密型合作伙伴。對決定加盟出版集團的印企，由安徽新華出資控股，并派員兼任或擔任對方的董事長、副總和財務總監，將其重大生產經營事項納入集團經營總盤子，進行統一安排和調控。正是沿著這條思路，合肥杏花印務股份有限公司、安徽蕪湖新華印務有限責任公司和合肥市華豐印務有限公司，相繼進入安徽出版集團序列，從此告別了個別性分散經營狀態。
這樣做的結果，既使安徽出版集團新增大批印刷資產，資本額迅速擴張，教材教輔和本版圖書印制保障程度得到提高；更使新加盟的印企獲得了穩定的印刷業務來源，技改資金充裕，內部管理走向規范嚴格，廠際之間的互幫互助加強。
對全省印業而言，一個不叫印刷集團的印刷集團問世，規模化經營局面在出版集團所屬印企中開始形成，能夠較好地發揮引領功能，產生積極的輻射和影響。開辟出版產業園，提高印刷集中度
今年6月7日，隨著安徽省委常委、合肥市委書記吳存榮響亮的一聲“開工”，由安徽出版集團總投資30億元興建，以印刷復制企業為主入駐的“安徽出版產業園”項目正式動工。
安徽出版產業園位于合肥廬陽工業園區連水路與天河路交口西北角，占地面積162.9畝，建筑面積30.6萬平方米，計劃分三期建成。一期建設數字印刷產業基地，讓安徽新華和集團另外7家印刷復制企業整體遷人園內，實現零距離一體化操作，轉傳統印刷為綠色印刷、數字印刷和智能印刷。二期建設文化貿易物流中心和印刷物資交易中心，主要從事文化產品貿易、電子商務和倉儲物流等業務。三期建設文化創意設計中心，開展出版編校、文化創意設計等綜合。
安徽新華前身為安徽新華印刷廠，早先位于合肥市濉溪路26號，現已改為北一環。2003年，改制后的安徽新華經當時的主管單位安徽省出版總社支持，在合肥廬陽產業園征地151畝興建新廠區并遷入，即現合肥市碭山路10號。安徽出版集團成立后，很快投資將北一環的安徽新華印刷廠舊址建成名為新天地廣場的大型商業中心和新華文景苑住宅小區，取得了良好的社會和經濟效益。此次安徽新華入駐出版產業園，又將會一舉兩得。首先，可以擴大印刷生產場地，優化設施條件，改善環境；其次，能夠將原廠區地塊進行全部開發，再顯雙效。由于合肥市碭山路10號地處北二環與嘉山路交口，交通便捷，人氣旺盛，適宜打造居民休閑度假場所，安徽出版集團根據合肥市欲建國際化首善之區的設想，擬將這里改建成具有合肥標志性的文化創意街區，突出書香氛圍，凝聚時代氣息，提供集陶冶情操、品位欣賞、儒雅相聚、輕松交流于一體的另一塊新天地，使三國故地、包拯家鄉別開生面，讓合肥市民增添節日理想去處。
機械手臂范文6
關鍵詞：PLC 機械手 自動控制
1、系統構成
機械手主要由執行機構、驅動機構以及控制系統組成。執行機構由機械手的手部以及手臂組成，目前大多機械手的運動都是靠各關節之間的運動來完成的，而大多機械手的關節采用的都是轉動機構或移動機構。通過在機械手的手臂的內孔里安裝相應的轉動軸，使其手臂在關節處通過驅動機構進行旋轉，并把轉動結果傳遞給手腕，即可實現機械手臂的轉動和手腕的伸屈動作；通過移動機構來實現機械手臂的升降動作。通常情況下，機械手的手臂都擁有三個自由度，這樣才能使得手臂完成完整的定位工作。驅動方式主要有電機驅動、液壓驅動以及氣動驅動三種方式，具體可分為直線/擺動油缸驅動、電液脈沖電機驅動、交/直流伺服電機等等。本文所討論的機械手所采用的驅動方式是氣動驅動，通過氣源、氣動三聯件、電磁閥、節流閥以及各種氣缸等氣動組件對機械手的運動進行驅動。
機械手的控制系統有基于各種單片機、基于PLC的控制系統等等。PLC控制系統的硬件主要有CPU、信號處理模塊、功能模塊、接口模塊、電源模塊、通信模塊、編程模塊等組成。PLC控制具有實時性、高可靠性、系統配置簡單靈活、I/O卡件豐富、性價比高等特點，為機械手的高可靠性實時控制提供了條件基礎。
2、機械手的機械系統
機械手由夾鉗、升降氣缸、安裝工作位、加工站取料位、支架、左右氣缸、分類站分類位組成。其主要工作是把加工站中已經加工好的工件1移動至安裝工作位中，完成后發出安裝請求，等待安裝站把工件2安裝到工件1中后再把組裝好的產品移動至分類站分類位中。機械手所需要實現的動作主要有以下幾個：（1）抓取工件的工作主要由夾鉗完成。手臂通過左右氣缸的配合由原位開始向加工站取料位轉動，當夾鉗位于加工站取料位上方時停止轉動并對取料位進行檢測，若有工件，則通過升降氣缸的運動使夾鉗向工件運動，最后抓取工件；（2）當夾鉗抓取工件的工作完成后，通過升降氣缸的運動帶動手臂上升到指定的高度，再由左右氣缸的運動使手臂開始旋轉。當旋轉到安裝工作位時放下工件并上升至指定高度，發出安裝請求信號，待安裝完成后再次抓取工件，并向分類站分類位轉動，最終放下組裝好的工件；（3）待以上工作全部完成后，手臂退回至初始位置，等待進行下一輪工作。
3、機械手的控制系統
3.1 控制系統硬件布置
該搬運機械手控制系統的檢測與執行的電氣元件的布置示意圖如圖1。
左缸電磁閥1V、右缸電磁閥2V、升降電磁閥3V、夾緊電磁閥4V分別控制著左氣缸、右氣缸、升降氣缸以及鉗爪氣缸的運動。當1V2、2V2得電后，左右氣缸伸出，此時機械手臂向加工站工作位上方轉動；當1V2、2V1得電后，左氣缸伸出，右氣缸縮回，機械手臂向安裝站工作位上方轉動；當1V1、2V1得電后，左右氣缸縮回，機械手臂向分類站分類位上方轉動；當4V1得電后，夾鉗進行工件夾緊操作，斷電后進行工件放松操作。依據圖，PLC控制系統共有12個開關量輸入信號（3個起?？刂菩盘?、6個位置檢測信號；3個聯絡信號）和8個開關量輸出信號（4個電磁閥控制信號、4個聯絡信號）。該控制系統的輸入輸出信號的I/O地址分配如表所示。
3.2 PLC控制程序
該PLC控制系統具有單站控制、聯絡控制、停止控制三種控制功能。M0、M1分別記憶聯絡、單站起動信號，兩者互斥。SB3為停止按鈕，按下時M0、M1均斷開。PLC控制系統通電后，機械手首先進行復位動作（4V斷電、3V斷電、1V2得電、2V2得電），回到取料位上方，當3S2、1S2、2S2都處于接通狀態時表示復位動作完成，機械手處于等待狀態S20。單站控制方式中，機械手在經過一定延時后直接進入S21，而聯絡控制方式則在接收到3C4信號后進入S21.此后，機械手即開始對工件的正式搬運工作。單站與聯絡控制方式的不同之處就在于單站控制方式是按時間延遲來進行控制的，而聯絡控制方式則在相應的指令信號到來時才對機械手進行相應的控制。
4、結語
基于PLC控制的機械手在工業生產中能很好地實現工件的搬運工作，我們在實際的研究和應用中，我們要多加強PLC在機械手控制中的分析和研究，切實改善其可靠性，提高了生產效率。
參考文獻
